ABB Robot Common Fault Handling Collection!

1. Alarm robota "20252", wysoka temperatura silnika, DRV1 obsługa błędów
Metoda obróbki: sprawdź, czy silnik jest przegrzany.sprawdź, czy kabel łącza jest prawidłowy (może być, że wtyczka lotnicza w szafce sterującej nie jest włączona prawidłowo λ Jeśli nie stwierdzono żadnego problemu, a robot jest pilnie potrzebnyNależy jednak uważać, aby silnik nie wywołał alarmu nawet w przypadku przegrzania, co może spowodować wypalenie silnika.
Szczegółowa metoda działania: znajdź płytę A43 w lewym dolnym rogu szafki sterującej, znajdź 5 wtyczek na płytce, a na górze są 4 przewody.Dwa przewody z numerów przewodu 439 i 440 są silnik przegrzewka sygnał sygnałów. Odłączyć dwa przewody od środka i krótki dwa przewody po tej stronie deski. (Jak pokazano na rysunku poniżej)

2. Obsługa błędu zwarcia w płytce zwarcia modułu zasilania robota ABB
Czynniki ludzkie: Wartość przemiany sprzętu na gorąco jest bardzo niebezpieczna, a wiele awarii płyt obwodowych jest spowodowanych wymianą na gorąco.Niewłaściwe użycie siły podczas wstawiania kart i wtyczek z zasilania może spowodować uszkodzenie interfejsów, chipów itp., co prowadzi do uszkodzenia płyty obwodowej robota; w miarę zwiększania się czasu użytkowania robotów, elementy na płytce obwodowej robota naturalnie się starzeją,prowadzące do awarii płyt obwodowych robotów.
Czynniki środowiskowe: W wyniku niewłaściwej konserwacji przez operatora płyta obwodnicza robota pokrywa się pyłem, co może powodować zwarcia sygnału.

3. Kiedy konieczne jest wsparcie robotów przemysłowych
1Po pierwszym uruchomieniu nowej maszyny.
2- Zanim wprowadzisz jakiekolwiek modyfikacje.
3Po zakończeniu modyfikacji.
4Jeśli roboty przemysłowe są ważne, powinny być wykonywane raz w tygodniu na regularnej podstawie.
5Najlepiej zrobić kopie zapasowe na dysku USB.
6Regularnie usuwaj stare kopie zapasowe, aby uwolnić miejsce na dysku twardym.

4. Jak poradzić sobie z sytuacją, w której robot jest włączony, a zawieszka nauczania wciąż wyświetla następujący interfejs

Powyższa sytuacja polega na tym, że nie ma połączenia komunikacyjnego między zawieszeniem nauczania a głównym sterownikiem robota,a przyczyny nieustalenia związku obejmują::
1Robot jest uszkodzony.
2Wbudowana karta CF (SD) hosta robota jest wadliwa.
3Kabel sieciowy pomiędzy zawieszeniem nauczania a gospodarzem jest luźny itp.
Sposób obróbki:
1Sprawdź, czy host jest normalny i czy karta SD w hostie jest normalna.
2. Sprawdź, czy połączenie pomiędzy zawieszeniem nauczania i kablem sieci hosta jest normalne

5Co oznacza przypomnienie o czasie obsługi 10106, gdy robot wyświetla sygnał alarmowy?
Ta sytuacja to inteligentny robot od ABB przypominający o regularnej konserwacji.

6Jak radzić sobie z awarią systemu, gdy robot wchodzi w stan zasilania?
1/Zacznij ponownie uruchamiać robota.
2Jeśli nie, sprawdź oświetlany wisiorek w celu uzyskania bardziej szczegółowych wskazówek alarmowych i podejmij działania.
3- Rozpocznij.
4/Jeśli nadal nie można go uwolnić, /próbuj uruchomić B.
5Jeśli nadal nie działa, spróbuj uruchomić.
6Jeśli nadal nie działa, spróbuj uruchomić (to przywróci robot do ustawień fabrycznych, uważaj).

7Czy robot może być podzielony z wieloma robotami?

Nie, nie, nie.Na przykład kopie zapasowe robota A mogą być używane tylko dla robota A, nie dla robota B lub C, ponieważ mogą one powodować awarie systemu.

8Jakie pliki można udostępniać w kopii zapasowej robota?

Jeśli dwa roboty są tego samego modelu i konfiguracji.Można udostępnić program RAPID i plik EIO, ale po udostępnieniu musi być również zweryfikowany, zanim będzie można go normalnie używać.

9Gdzie jest mechaniczne pochodzenie robotów?
Każdy z sześciu serwomotorów robota ma unikalne, stałe mechaniczne pochodzenie.Nieprawidłowe ustawienie mechanicznego pochodzenia robota spowoduje problemy, takie jak ograniczone lub nieprawidłowe ruchy robota, niemożność chodzenia w linii prostej i poważne uszkodzenie robota.

10Jak usunąć alarm monitorujący działanie robota 50204?

1. Zmień parametry monitorowania działania robota (w menu monitorowania działania panela sterowania) tak, aby odpowiadały rzeczywistej sytuacji.
2Użyj polecenia AccSet, aby zmniejszyć przyspieszenie robota.

3. Zmniejsz v w danych prędkości_ Opcja zepsucia.

11. Jak obsłużyć alarm "50296, SMB różnica danych pamięci" gdy robot jest włączany po raz pierwszy?
1Wybierz pozycję Kalibracja w menu głównym ABB.
2. Kliknij ROB_ 1. Wejdź na ekran kalibracyjny i wybierz pamięć SMB.
3. Wybierz "Advanced", wprowadź i kliknij "Clear Control Cabinet Memory".
4Po zakończeniu kliknij "Zamknij" a następnie kliknij "Aktualizuj".
5. Wybierz "Swapped control cabinet or robotic arm, updating control cabinet with SMB memory data" (Zmiana szafki sterowania lub ramienia robotycznego, aktualizacja szafki sterowania z danymi pamięci SMB).

12Jak dostosować prędkość ruchu trajektorii robota w programie RAPID?
1. Wybierz dane programu z głównego menu zawiesika nauczania.
2. Po znalezieniu typu danych Speeddata kliknij Nową.
3. Kliknij na początkową wartość, a znaczenia czterech zmiennych Speeddata są: v_ TCP reprezentuje liniową prędkość biegu robota, v_ Rot reprezentuje prędkość obrotową robota,v_ Leax reprezentuje prędkość roboczą zewnętrznej osi, v_ Reax reprezentuje prędkość obrotową osi zewnętrznej. Jeśli nie ma osi zewnętrznej, ostatnie dwie nie muszą być modyfikowane.
4. Dostosowane dane mogą być wywoływane w programie RAPID.

13. Rozwiązywanie problemów z 6 częstymi usterkami w naprawie serwomotora robota ABB
1. Jak radzić sobie z błędem silnika, błędem przepływu licznika podczas szybkiego obrotu?
Utrata przepływu silnika występuje podczas obrotu dużą prędkością.
Środek przeciwdziałający 1: Sprawdź, czy przewody kablu zasilania silnika i kabla kodera są prawidłowe i czy kabel jest uszkodzony.
Utrata przepływu silnika występuje podczas wprowadzania długiego impulsu polecenia.
Wykonanie operacji.
Przeciwdziałanie 2: Zwiększenie wartości ustawienia poziomu przepływu licznika błędów; Zwolnienie prędkości obrotu; Zwiększenie czasu przyspieszenia i opóźnienia; Obciążenie jest zbyt ciężkie,i konieczne jest wybranie silnika o większej pojemności od podstaw lub zmniejszenie obciążenia, i zainstalować urządzenia przesyłowe, takie jak reduktory, aby zwiększyć obciążenie.
2Co należy zrobić, jeśli nie działa, gdy jest wyjście impulsu?
Nadzór nad bieżącą wartością impulsu wyjściowego sterownika i sprawdzenie, czy światło wyjściowe pulsu miga, potwierdzenie, że impuls polecenia został spełniony i teraz wydaje się normalnie;
Sprawdź, czy kabel sterujący, kabel zasilania i kabel kodowania od sterownika do kierowcy są nieprawidłowo podłączone, uszkodzone lub w złym kontakcie;
Sprawdź, czy hamulce serwomotora z hamulcem zostały otwarte;
Kontrola, czy panel serwowizera rozpoznaje wprowadzenie poleceń impulsowych;
Rozkaz operacji "Run" jest normalny;
Formularz sterowania musi wybierać formę sterowania kierunkowego;
Czy typ impulsu wejściowego ustawiony przez serwoper jest zgodny z ustawieniem impulsu sterowania;
Upewnij się, że pozytywny napęd boczny obrotowy jest zatrzymany, sygnał zatrzymania napędu bocznego obrotowego i sygnał resetowania licznika błędów nie są wprowadzane, obciążenie jest odłączone,i operacja bez obciążenia jest normalnaSprawdź system mechaniczny.
3. Co powinienem zrobić, jeśli nie ma raportu o przeciążeniu z obciążeniem?
Jeżeli występuje, gdy sygnał servo Run jest podłączony i nie emitowany jest impuls:
Sprawdź przewody kabla zasilania serwomotora, czy nie występuje zły kontakt lub uszkodzenie kabla; jeśli jest to serwomotor z hamulcem, hamulce należy włączyć;Czy zysk pętli prędkości ustawiony jest zbyt wysoki; Czy integralna stała czasu pętli prędkości jest zbyt mała.
Jeżeli serwo nie działa prawidłowo tylko podczas pracy:
Czy wzrost obwodów azimutów jest zbyt duży; czy amplituda zakończenia pozycjonowania jest zbyt mała;Sprawdź, czy nie ma zamkniętego wirnika na wału serwomotora i regulować maszynę od zera.
4Jak poradzić sobie z nieprawidłowymi dźwiękami lub wibracjami podczas pracy?
Serwoprzewody:
W celu sprawdzenia uszkodzenia należy użyć standardowych kabli zasilania, kabli kodujących, kabli sterujących i kabli sterujących; sprawdź, czy w pobliżu linii sterującej znajdują się źródła zakłóceń,i jeśli są równoległe lub zbyt blisko pobliskich kabli prądu wysokiego; Sprawdź, czy istnieje jakaś zmiana potencjału terminala uziemienia w celu zapewnienia doskonałego uziemienia.
Parametry serwo:
Ustawienie wzmocnienia serwo jest zbyt duże i zaleca się ręczne lub aktywne regulowanie parametrów serwo od zera;Uznanie ustawienia stałej czasu filtra odbioru prędkości, przy wartości początkowej 0, można zwiększyć wartość ustawioną poprzez badanie; elektroniczne ustawienie współczynnika biegów jest zbyt duże, zalecając przywrócenie ustawień fabrycznych;Rezonans pomiędzy serwo-systemem a mechanicznym systemem, testowanie i regulacja częstotliwości i amplitudy filtra wcisku.
System mechaniczny:
Złącze łączące wał silnika i układ wyposażenia odbiegało, a śruby montażowe nie były zaciśnięte; Słaba zaangażowanie kołnierzy lub biegów może również prowadzić do zmian momentu obrotowego obciążenia.Badanie bez obciążenia. Jeśli praca bez obciążenia jest normalna, sprawdź, czy w części łączącej układu mechanicznego nie występuje żadna nieprawidłowość; Przyznaj, czy inercja obciążenia, moment obrotowy i prędkość są zbyt duże,badanie działania bez obciążenia, a jeśli praca bez obciążenia jest normalna, zmniejszyć obciążenie lub zastąpić kierowcę i silnik większą pojemnością.
5. Jak poradzić sobie z niedokładną kontrolą orientacji i pozycjonowaniem podczas naprawy serwomotora robota ABB?
Po pierwsze, należy sprawdzić, czy rzeczywista zadeklarowana wartość impulsu sterownika jest zgodna z wartością oczekiwaną, a jeśli nie, należy sprawdzić i skorygować program;
Sprawdź, czy liczba poleceń impulsowych otrzymanych przez serwotrawcę odpowiada liczbie ogłoszonej przez sterownik; jeśli nie, sprawdź przewód sterujący;Sprawdź, czy ustawienie serwo polecenia pulsu jest zgodne z ustawieniem sterownika, np. CW/CCW lub impulsowe + kierunek;
Ustawienie wzmocnienia serwo jest zbyt duże, prosimy o ręczne lub aktywne dostosowanie wzmocnienia serwo od podstaw; silnik serwo jest podatny na gromadzone błędy podczas ruchu wzajemnego.Zaleca się ustawienie sygnału pochodzenia mechanicznego w warunkach dopuszczalnych przez proces, i przeprowadzić operację wyszukiwania pochodzenia, zanim błąd przekroczy dopuszczalną skalę;Sam system mechaniczny ma niską dokładność lub nieprawidłową organizację transmisji (np. odchylenie sprzężenia między serwomotorem a systemem sprzętu).
6- Robot serwo silnik naprawa, sterowanie kierunkowe, nadprędkość błędu zgłoszony.
Po podłączeniu sygnału servo Run zostanie uruchomiony: sprawdź, czy okablowanie kabla zasilania serwomotora i kabla kodera jest prawidłowe i nienaruszone.

14Jak roboty przemysłowe ABB przechodzą rutynową konserwację?
Przed normalnym uruchomieniem "inspekcji hamulca" konieczne jest sprawdzenie hamulca silnika każdej osi.
1/Przeprowadź oś każdej ramienia do maksymalnej pozycji obciążenia.
2. Włącz przełącznik wybierania trybu silnika na sterowniku robota do pozycji WYPROCZENIA MOTORÓW.
3. Sprawdź, czy wał znajduje się w pierwotnej pozycji.
Ryzyko utraty funkcji hamowania (250 mm/s)
Nie zmieniaj współczynnika biegów ani innych parametrów ruchu z komputera lub z zawiesika nauczania.

15Kilka punktów, na które należy zwrócić uwagę podczas bezpiecznego korzystania z środków dydaktycznych:
Przycisk urządzenia uruchamiającego zainstalowany na zawieszce nauczania, w chwili naciśnięcia w połowie, zmienia system na tryb Włączony silnik.system zmienia się na tryb OFF MOTORS.

16W celu bezpiecznego korzystania z narzędzi dydaktycznych należy przestrzegać następujących zasad:
W przypadku gdy przycisk "Umożliwienie urządzenia" nie może stracić swojej funkcji podczas programowania lub debugowania, a robot nie musi się poruszać, natychmiast zwolnij przycisk "Umożliwienie urządzenia".
2Kiedy personel programisty wkracza do bezpiecznego obszaru, musi zawsze nosić na ciele zawiesik do nauczania, aby zapobiec poruszaniu robota przez innych.

17Przy pracy w zakresie roboczym ramienia robotowego należy przestrzegać następujących zasad:
1Przełącznik wyboru trybu na sterowniku musi być włączony do pozycji ręcznej, aby uruchomić urządzenie umożliwiające odłączenie komputera lub zdalną obsługę;
2. Gdy włączony jest przełącznik wyboru trybu
3. Zwróć uwagę na oś obrotu ramienia robota, uważaj, gdy włosy lub ubrania się mieszają.
4- Sprawdź hamulce silnika każdej osi.

18Odchylenie dotykowe
Zjawisko 1: Pozycja dotknięta palcami nie pokrywa się ze strzałką myszy.
Powodem jest to, że po zainstalowaniu programu kierowcy zawieszka do nauczania nie dotykała pionowo środka pozycji oka byka podczas kalibracji.
Rozwiązanie: ponowna kalibracja.
Zjawisko 2: Niektóre obszary mają dokładny dotyk, podczas gdy inne mają odchylenie w dotyku.
Przyczyna: Duża ilość pyłu lub skały gromadzi się na paskach odbicia akustycznego wokół ekranu dotykowego fali akustycznej powierzchni, co wpływa na transmisję sygnałów akustycznych.
Rozwiązanie: oczyszcz ekran dotykowy, zwracając szczególną uwagę na oczyszczanie pasów odbicia fal dźwiękowych po wszystkich stronach ekranu dotykowego.odłączyć zasilanie karty sterowania ekranu dotykowego.

19Nauczyciele, wisiorek, dotknięcie, brak odpowiedzi.
Zjawisko: podczas dotykania ekranu strzałki myszy nie poruszają się i nie zmieniają pozycji.
Powód: Jest wiele przyczyn tego zjawiska:
1. pył lub łuski gromadzone na paskach odbicia akustycznego wokół ekranu dotykowego fali akustycznej powierzchni są bardzo poważne, powodując awarię ekranu dotykowego;
2. Nieprawidłowe działanie ekranu dotykowego;
3/Karta sterowania ekranem dotykowym /nie działa prawidłowo;
4- Linia sygnału na ekranie dotykowym jest uszkodzona.
5. Port seryjny awarii hosta;
6- System operacyjny zawiesika jest uszkodzony.
7Błąd w instalacji sterownika ekranu dotykowego.
Rozwiązanie: obserwuj światło wskazujące sygnał na ekranie dotykowym, które regularnie miga w normalnych warunkach, około raz na sekundę.
Przy dotknięciu ekranu, wisiorek nauczania staje się czarny, co jest skomplikowanym problemem.Jeśli drugie słowo w obszarze sterowania systemem zostanie przypadkowo uruchomioneJeśli pierwsze dwa punkty są wykluczone, zaktualizuj do najnowszego oprogramowania do przeglądu.